אחת ממשמעויות המילה טנטרה היא שזור או משולב. לפי תפיסה זו ההכרה הטהורה והעולם החומרי אינם נפרדים אלא הם מציאות אחת שבה הם שזורים. תרגול טנטרה יוגה מוצא את החיבור בין המערכת האנרגטית שזורמת באדם לקוסמוס שמסביבו. המערכת האנרגטית של האדם מורכבת מצ'אקרות, מרכזי אנרגיה הקשורים לתפקודים פיזיים ולתפקודי תודעה, ומנאדים, ערוצים אנרגטיים שדרכם נעה אנרגיה ויטלית בגוף האדם. העבודה עם המערכת האנרגטית עוזרת להתנקות אנרגטית מואצת של הגוף והתודעה ועוזרת למתרגל להגיע למצבי מדיטציה עמוקים ולהבנת הטבע האמיתי שלו. אחד האלמנטים בתרגול הטנטרי הוא תרגול עם אנרגיית הקונדליני, אנרגיה עוצמתית שממוקמת באזור הצ'אקרה הראשונה (מולדהרה). בעזרת תרגילי פראניאמה המתרגל מעורר את האנרגיה ומתעל אותה כדי לעורר ולטהר את הצ'קרות ואת ערוצי האנרגיה, כאשר האנרגיה מגיע לצ'אקרה השביעית (סהסררה) היא יכולה להיות קטליזטור שמוביל להתעוררת (atma sidhi). יש טכניקות מדיטציה שיחודיות לעולם הטנטרה ומשתלבות עם התרגול האנרגטי. התרגול האנרגטי מאוד עוזר להעמיק את תרגול המדיטציה ולהאצת ההתפתחות הרוחנית.