לימוד

משמעותה המילולית של המילה יוגה היא  אחדות. המסורת היוגית על כל ענפיה מכוונת את המתרגל להבנת המוחלט ומכאן למצב של חוסר דואליות בינו ובין העולם. במצב התודעה הנבער (avidya) האדם חווה את הקיום שלו כנפרד מהעולם. מתוך תחושת הפרדה זו עולה הצורך לחיפוש אושר וביטחון בעולם החיצוני הנגלה. כיוון שהעולם נמצא בתהליך של השתנות מתמדת הוא אינו יכול להיות המקור לאושר נצחי ולכן החיפוש של האושר בדרך זו מובילה לאכזבה ולכאב (dukha). התהליך של היוגה מביא לטיהור של התודעה מהגורמים שיוצרים סבל ולגילוי של הקיום הנצחי והלא משתנה שנמצא בתוכנו, המקור היחיד של אושר אמיתי ובלתי מותנה. בשלב הסופי של התרגול (סהאג'ה סמדהי) המתרגל משוחרר לחלוטין מתאוות, דחיות ורגשות שליליים ומבין בצורה ישירה את האחדות שבקיום.